[发明专利]一种基于力传感器的机器人末端接触力补偿方法及系统有效
| 申请号： | 202010105965.2 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111230879B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 余显俊;李先祥;黄键 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 蔡伟杰 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于力传感器的机器人末端接触力补偿方法及系统，所述方法为：首先计算六维力传感器的精度，判断六维力传感器的精度是否满足工艺需求；计算六维力传感器各轴力耦合度，判断六维力传感器各轴力耦合度是否满足工艺需求；当六维力传感器的精度和各轴力耦合度满足工艺需求时，获取不少于三组机器人工具末端在不同姿态下的六维力传感器读数，利用最小二乘法计算出工具重力和传感器零点；当六维力传感器与外界环境接触时，计算工具末端接触力；最后，将传感器零点、工具重力以及工具末端接触力作为六维力传感器的补偿量，本发明能够提高保障机器人操作的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 机器人 端接 触力 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
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