[发明专利]一种机器人目标图像抓取方法在审
| 申请号： | 202010106418.6 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN112109074A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 庄永军 | 申请（专利权）人： | 深圳市三宝创新智能有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市福田区华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人目标图像抓取方法，机器人旋转带动其头部3D相机识别目标物体并拍摄图像；机器人移动至其机械手抓取目标物时最佳工作空间的位置；3D相机从不同方位拍摄目标物，并将图像信号传输给计算机，计算机利用图像信息对目标物进行3D建模；根据逆运动学规划机械手末端执行器的抓取位姿，并产生一条机械臂运动无碰撞的目标抓取路径；利用机器人手臂逆运动学模型计算各关节电机的转动量，生成期望轨迹，末端执行器产生相应动作协调实现仿人稳定抓取目标物。本发明通过3D相机拍摄图像，视觉反馈法定位目标物，根据逆运动学计算得出抓取目标物期望轨迹，使得这种仿制手更好地进行人机互动，能够更加灵活地在复杂的环境中工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 目标 图像 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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