[发明专利]一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法

摘要

本发明公开了一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法，解决了多智能体任务解耦问题。各智能体通过检测耦合边，构建自身的解耦乘积式Büchi自动机，并通过该解耦乘积式Büchi自动机构建出自身动作序列；耦合边的端点对应需要协作的动作；在各个智能体利用解耦乘积式Büchi自动机独立执行自身动作序列时，判断当前所执行动作及其对应触发条件是否在所述耦合集中，如果是，则当前所执行动作为需要协作的动作，请协作智能体协作做出动作；当有智能体失效时，选举出负责继承的智能体继承失效智能体的任务。