[发明专利]一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质在审
| 申请号： | 202010108488.5 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN111360821A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 李京兵;史晨阳;孙林;黄梦醒 | 申请（专利权）人： | 海南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A01D46/30;A01D45/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 侯珊 |
| 地址： | 570228 海南*** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采摘控制方法，该方法包括以下步骤：当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；获取视觉传感器与机械臂的位置关系；结合位置关系和初始三维坐标，计算目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标；根据目标三维坐标分别计算机械臂的各舵机对应的目标旋转角度；控制各舵机旋转相应的目标旋转角度，并向机械臂的爪子舵机发送抓取指令，以使爪子舵机控制机械臂的爪子对目标物体进行采摘操作。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了对机械臂进行控制的准确性，提高了对目标物体的采摘准确度，较大地提升了采摘效率。本发明还公开了一种采摘控制装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 控制 方法 装置 设备 计算机 刻度 存储 介质 | ||
【主权项】：
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