[发明专利]基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置在审
| 申请号： | 202010109096.0 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN111368883A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 胡鲲;马子昂;卢维 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06T7/33;G06T7/73;G01S11/12 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置，其中，该避障方法包括：对当前图像进行特征点检测及提取，获得当前图像的特征点集；将当前图像与上一帧图像进行帧间特征点匹配，根据匹配结果计算光流矢量场；根据光流矢量场计算膨胀中心点和第一碰撞时间；将当前图像进行分块处理以获得图像块，根据第一碰撞时间计算各个图像块中所包含的所有特征点与机器人发生碰撞的平均碰撞时间，记为第二碰撞时间；根据第二碰撞时间对各个图像依次进行二值化处理、连通性处理，并根据处理结果生成障碍地图。通过上述方式，本发明能够结合稠密光流法的障碍地图和稀疏光流法的实时运算的优点，反馈障碍物的大小及位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摄像头 方法 计算 装置 存储 | ||
【主权项】：
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