[发明专利]面向定位和防摇摆的无人行车控制方法

摘要

本发明涉及行车控制技术领域，针对行车定位时间长、吊重摆幅大致工作效率低的问题，公开一种面向定位和防摇摆的无人行车控制方法，行车PLC内置行车速度模型，步骤为：S1.计算行车定位距离S；S2.计算吊重摆动周期T；S3.确定行车安全速度极值V_LIMIT；S4.对行车速度模型进行计算和设置，确定行车控制为“高速行驶”或“低速行驶”模型及预设速度v_max；S5.行车在[0，T]内启动加速至达到v_max过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，行车第一加速阶段在[0，T/2]从0到v_max/2，第二加速阶段在[T/2，T]从v_max/2到v_max；S6.行车在[0，T]内减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段在[0，T/2]内从v_max到v_max/2，第二减速阶段在[T/2，T]内从v_max/2到0；据相关参数确定行车刹车距离s_brake。