[发明专利]基于时序差分更新经验回放缓存的路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202010115628.1 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111352419B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 李沂滨;张天泽;贾磊;宋艳;王代超;高辉;胡晓平 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 266237 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于时序差分更新经验回放缓存的路径规划方法，步骤包括：当前状态特征向量作为输入数据；建立DQN模型，DQN模型包括当前Q网络和目标Q网络；将输入数据输入到DQN模型形成输出数据和奖励信号；将输入数据、输出数据和奖励信号记为经验数据，存入经验回放缓存；当经验回放缓存的容量到达设定值时，将新的经验数据替换经验回放缓存中TD误差最小的经验数据，并实时更新经验回放缓存；解决了强化学习样本利用效率问题及经验池占用缓存空间过大问题，使得车辆路径规划效率提高，所需缓存空间大幅降低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 时序 更新 经验 回放 缓存 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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