[发明专利]扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机在审
| 申请号： | 202010116490.7 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111297266A | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 张磊 | 申请（专利权）人： | 微思机器人(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市深坪知识产权代理事务所(普通合伙) 44586 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机，通过TOF沿墙距离传感器模块、滚轮测速码盘、微处理单元和左右滚轮模块的联合作用，保持扫地机圆形外壁与墙面的距离在一定的距离范围内，扫地机实现随着墙体形状的变化，一直沿墙边沿清扫。本发明还提供了一种扫地机沿墙行走控制算法，微处理单元接收TOF沿墙距离传感器模块发送的距离信号和滚轮测速码盘发送的当前转速信号，计算左、右滚轮的预期转速并向左、右滚轮模块发送转速控制信号，控制左、右滚轮的转速，保持扫地机圆形外壁与墙面的距离在一定的距离范围内。本发明还提供了一种扫地机，扫地机上设有扫地机沿墙行走控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 地机 行走 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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