[发明专利]一种用于反光地面场景的微小障碍物发现方法在审
| 申请号： | 202010116956.3 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111444768A | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 周瑜;白翔 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 向彬 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于反光地面场景的微小障碍物发现方法，包括：对反光地面场景的小障碍物数据集进行障碍物及地面的实例级标注，得到带标注的标准训练数据集；训练基于几何线索和表观线索融合的障碍物发现模型，从图像中提取区域级的几何特征及区域级的表观特征，并根据带标注的标准训练数据集，采用随机森林作为学习器，学习到每一个图像区域存在障碍物的概率，得到基于几何线索和表观线索融合的障碍物发现模型；利用上述训练好的模型对机器人视角的场景图片进行障碍物发现。本发明利用机器人的位姿信息，并构建了区域级的几何特征，可以表达单张图片中无法体现出的空间几何特征。相比于现有技术可以极大减小地面上的障碍物误检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 反光 地面 场景 微小 障碍物 发现 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华中科技大学，未经华中科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010116956.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
