[发明专利]基于RBF-DMP振荡器的下肢康复型外骨骼步态规划方法有效
| 申请号： | 202010117714.6 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111341412B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 王浩平;殷越;田杨 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G16H20/30 | 分类号： | G16H20/30;G16H50/50;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RBF‑DMP振荡器的下肢康复型外骨骼步态规划方法，用于辅助下肢功能障碍的患者，完成行走康复目的；首先采集患者健康行走历史中的髋关节、膝关节运动轨迹；然后建立髋关节、膝关节RBF‑DMP振荡器步态生成模型，模拟患者运动轨迹；基于最小二乘法，完成对RBF径向基神经网络参数的自学习；训练好的RBF‑DMP振荡器，实时规划髋关节、膝关节的运动轨迹，应用于下肢康复型外骨骼的步态。本发明的步态规划方法不仅可以有效准确学习患者髋关节、膝关节轨迹，而且根据患者行走特点，实时调整下肢外骨骼运动，达到步态宜人特性，十分适合用于下肢康复型外骨骼的辅助行走。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rbf dmp 振荡器 下肢 康复 骨骼 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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