[发明专利]GPS延迟时间在线补偿方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010119610.9 | 申请日： | 2020-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN113311463A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 范云飞 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种GPS延迟时间在线补偿方法、装置、电子设备和存储介质。所述在线补偿方法包括：采集IMU的状态数据和时间戳以及GPS的状态数据和时间戳；根据IMU的状态数据和时间戳确定GPS理论值，根据GPS的状态数据和时间戳确定GPS观测值，由GPS观测值和GPS理论值的差值得到GPS的残差模型，然后通过对残差模型进行滤波处理在线估算出GPS的时间延迟量；根据所述GPS的时间延迟量补偿所述GPS的时间戳，并更新所述GPS的状态数据。通过上述方案，能够在线精确估算出GPS数据的延迟时间，使得GPS和IMU组合导航系统的解算精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | gps 延迟时间 在线 补偿 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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