[发明专利]基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法有效
| 申请号： | 202010121857.4 | 申请日： | 2020-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN111340868B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 刘彦呈;朱鹏莅;姚书翰;马川;赵友涛;吕寅新;张珍睿;许晨 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/80;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/092;G06N3/084 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 深度 估计 无人 水下 航行 自主 决策 控制 方法 | ||
【主权项】：
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