[发明专利]基于反作用轮的仿生机器鱼横滚稳定控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010122960.0 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111258326B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;吴正兴;张鹏飞;王健;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种基于反作用轮的仿生机器鱼横滚稳定控制方法、系统、装置，旨在解决现有技术中仿生机器鱼在横滚运动时姿态不稳定的问题。本方法包括沿现有仿生机器鱼中轴线平行设置反作用轮，基于获取的仿生机器鱼的横滚角、横滚角速度以及尾部关节角速度计算获取反作用轮控制信号，根据所述反作用轮控制信号控制反作用轮旋转，以产生反作用力矩，用于对仿生机器鱼横滚角的控制。本发明能够最大程度地减小运动扰动、环境扰动，大幅度提高仿生机器鱼的横滚稳定性。同时依据本方法的原理不仅能够对仿生机器鱼的横滚姿态进行稳定控制，还能用于仿生机器鱼的俯仰、偏航等姿态进行控制，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反作用 仿生 机器 鱼横滚 稳定 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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