[发明专利]一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法有效
| 申请号： | 202010124488.4 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111324121B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;曾双耀;顾承展;曾博才;邵继业 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法。方法的步骤包括：S1、采用二维激光雷达水平扫描，获取充电桩及充电桩周围墙面的线状点云数据；S2、将点云数据转换为二维坐标系下的点云坐标，构建点云数组；S3、从点云数组中筛选出预选点云坐标；S4、根据充电桩的宽度、充电桩的厚度和预选点云坐标，计算充电桩中点坐标，并计算充电桩中点坐标相对于机器人的角度；S5、机器人根据充电桩中点坐标和充电桩中点坐标相对于机器人的角度，移动到充电桩进行充电。本发明利用点云数据，利用了充电桩与墙壁之间的相对位置关系，计算出了用于机器人充电导航的充电桩坐标，定位准确、计算简便，运算量少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 移动 机器人 自动 充电 方法 | ||
【主权项】：
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