[发明专利]一种四足机器人姿态控制方法和装置有效
| 申请号： | 202010125693.2 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111309039B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 储振;李超;朱秋国 | 申请（专利权）人： | 杭州云深处科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310007 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人姿态控制方法和装置，该方法包括：根据机器人腿与支撑平面的接触情况，通过机器人腿各关节在世界坐标系下的坐标，计算当前时刻支撑平面在世界坐标系下的方程；根据支撑面在世界坐标系下的方程，计算四足机器人姿态角的期望轨迹；根据四足机器人姿态角的期望轨迹，求得各关节力矩，实现四足机器人的姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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