[发明专利]用于压缩地图的方法和装置有效
| 申请号： | 202010126486.9 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111368015B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 赵晨旭;王志昊 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/28;G06F16/215 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了用于压缩地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于观测到的地图点的数量，对新增地图的帧图像序列执行关键帧确定步骤，得到关键帧集合；将确定出的关键帧集合合并到基准地图，获得合并地图；其中，关键帧确定步骤包括：遍历帧图像序列，将帧图像序列中地图点的数量最多的帧图像确定为关键帧，将关键帧放入关键帧集合；将帧图像序列中观测点处于关键帧的压缩范围之内的帧图像确定为对比帧；响应于对比帧与关键帧的相对姿态角小于第一阈值且共视地图点数量大于第二阈值，从帧图像序列中删除关键帧和对比帧，得到更新后的帧图像序列。实现了对新增地图的压缩，同时减小了压缩过程对地图精度的不利影响。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 压缩 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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