[发明专利]一种机器人的位置误差补偿方法有效
| 申请号： | 202010127990.0 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111203890B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;张飞;丛爽;李智军 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的位置误差补偿方法，包括：1)将造成机器人末端执行器位置误差的几何参数误差和非几何参数误差等效视作虚拟的伪误差；2)利用人工神经网络拟合伪误差造成的末端执行器位置误差曲面，建立末端执行器位置误差与机器人关节参数之间的映射模型；3)基于多种群协同进化网络方法设计人工神经网络的优化算法，对人工神经网络的权值、阈值以及网络结构进行优化，进一步提高了神经网络的拟合精度和泛化能力；4)利用优化的神经网络对末端位置误差进行预测，获得需要补偿的机器人关节参数，并且在机器人关节空间中进行补偿。本发明通过对机器人末端执行器位置误差进行补偿，从而提高机器人的末端位置精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 位置 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学技术大学，未经中国科学技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010127990.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
