[发明专利]多机器人建图方法、系统、计算机存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202010128750.2 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111369640A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;张绍飞;刘涛 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多机器人建图方法、系统、计算机存储介质及电子设备，方法包括以下步骤：S1、由多个机器人中的一个机器人构建一个子地图作为初始地图上传至主机；S2、主机将初始地图下发至每个机器人；S3、每个机器人分别在初始地图内运动，直至获得各自在初始地图中的位姿；S4、每个机器人分别以当前在初始地图中的位姿作为下一个子地图的初始位姿构建新的子地图；S5、主机将来自各个机器人的新的子地图进行拼接；S6、调整各个新的子地图的位姿，使所有新的子地图之前的位姿误差和匹配误差之和最小；S7、将调整后的多个新的子地图按位姿关系映射至同一张地图中，得到新的地图。根据本发明的方法，可以大幅提高大场景下的建图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 方法 系统 计算机 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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