[发明专利]视觉惯导方法、装置、设备及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202010131515.0 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN113327270A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 陈鸿健;刘俊斌 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/521;G06T7/73;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉惯导方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：通过惯导传感数据累计以及视觉模组在上一时刻的状态估计，得到当前时刻的状态预测值；确定被跟踪的特征点及其观测值，通过多相机状态确定所述特征点的观测值估计值，并对所述观测值估计值和所述观测值进行差值计算，得到残差项；根据所述残差项对所述状态预测值进行修正，得到当前时刻的位姿估计。实现了一种融合深度信息的视觉惯导里程计方案，提高了里程计的准确性，增强了里程计在弱光照或弱纹理环境下的稳定性，同时，节省了系统开销。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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