[发明专利]一种集群自主协同中的GNSS并行基带信号处理方法

摘要

本发明公开一种集群自主协同中的GNSS并行基带信号处理方法，包括以下步骤：通道复用、辅助跟踪、信号的相对跟踪、载波相位的快速恢复、载波相位跟踪的自适应调整和基带抗多径；本发明使用通道复用技术，使用一个硬件通道可同时跟踪576路独立的卫星信号，有效的降低了硬件规模和功耗，且采用辅助跟踪技术，主频点承担载体的动态，其它频点只跟踪该频点与主频点之间的动态残留部分，该残留动态通常较小，故辅助跟踪的带宽可以做的很窄，提高了观测量的精度，极大的降低了CPU的负担，同时，相对跟踪只对两个频点的相对动态跟踪，可以通过缩小带宽来获得更高的跟踪精度，方差较小。