[发明专利]一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法有效
| 申请号： | 202010132872.9 | 申请日： | 2020-02-29 |
| 公开（公告）号： | CN111415375B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 李涛;哀薇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/246;G06T7/579;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;陈伟斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法，包括以下步骤：（1）标定摄像机内部和外部参数；（2）输入若干个鱼眼图像，如果系统尚未进行初始化，通过双针孔投影模型将输入图像校正为合适的双针孔透视图像，并且在每个视图的校正图像上提取特征；（3）结合摄像机外部参数将地图点转换到每个视图进行特征跟踪和匹配；（4）固定局部地图的地图点进行多视图姿态优化，更新估计的主体姿态；（5）联合局部地图的所有位姿和地图点进行多视图捆绑调整(bundle adjustment,BA)优化；（6）采用双向对称的查询方式，保证正、反向经过同一场景时都能正确检测到回环，回环检测成功后进行回环校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多鱼眼 摄像机 针孔 投影 模型 slam 方法 | ||
【主权项】：
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