[发明专利]激光雷达和多线阵相机组合系统的相对位姿参数优化方法有效
| 申请号： | 202010134586.6 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111415385B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 黄玉春;李亚楠;张博;陈玉曦;陈宇飞 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张宇 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达和多线阵相机组合系统的相对位姿参数优化方法，属于多传感器融合领域，利用激光雷达数据以及激光雷达、线阵相机坐标系与世界坐标系的转换关系得到各线阵相机的物方点云集；结合线阵相机内外方位元素及成像方式计算点云集的像点坐标，并利用影像对点云集赋灰度值，计算相邻两个线阵相机的物方重叠区，生成物方重叠区图像，计算重叠区图像相似度。依据智能优化算法调整线阵相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系，以物方影像非重叠区内物体形变程度最小以及重叠区内相似度最大为准则优化线阵相机的外参，得到多个线阵相机坐标系之间的转换关系，用于影像拼接和隧道量测，此优化方法具有足够的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 多线阵 相机 组合 系统 相对 参数 优化 方法 | ||
【主权项】：
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