[发明专利]一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法有效
| 申请号： | 202010136278.7 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111399439B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李玮;沈方岩;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法，该方法将移动作业机器人的移动抓取物体规划过程分解成路径规划过程以及在此基础上规划合适轨迹的过程。首先，用现有的RRT‑Connect方法规划出移动作业机器人的作业路径；然后，利用移动作业机器人整体雅可比矩阵，结合拉格朗日方程，推导移动作业机器人整体的动力学方程；接着，把移动作业机器人的多维轨迹规划转化成一维伪轨迹规划的问题，再将该问题转化为二阶锥规划的标准形式；最后，利用matlab的Sedumi二阶锥规划包完成规划。本发明所提出的方法能够为给定路径实时提出有动力学约束下的时间最短轨迹或者兼顾时间最短以及能量消耗最小的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二阶锥 规划 移动 作业 机器人 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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