[发明专利]一种静态场景的机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202010137848.4 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111426328B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 纪刚;杨丰拓;朱慧;蒋云飞;柴琦;安帅 | 申请（专利权）人： | 青岛联合创智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 青岛华慧泽专利代理事务所(普通合伙) 37247 | 代理人： | 刘娜 |
| 地址： | 266100 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种静态场景的机器人路径规划方法，包括如下步骤：获取周围静态场景信息，生成栅格地图；对栅格地图上的栅格进行标记，包括障碍、无障碍、起点和终点，对标记为障碍的栅格作九宫格划分，标记伪障碍或真障碍；在标记好的栅格地图上执行改进后的A*算法；从终点开始读取栅格的父栅格，直至读取到起点，记录读取过程中经过的栅格，这些连接起点和终点的栅格即为机器人的路径，通过计算路径相邻栅格的方向向量夹角来计算机器人在运动过程中的偏移角度。本发明所公开的方法可以在提高路径规划精度的情况下使用较低的存储资源，路径规划速度快，准确率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静态 场景 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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