[发明专利]一种针对快速移动障碍物的无人艇避碰方法在审
| 申请号： | 202010139595.4 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111273670A | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 赵红;张金泽;姚玉斌 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对快速移动障碍物的无人艇避碰方法，包括以下步骤：获取障碍物的位置信息、几何形状信息以及无人艇的位置信息，规划无人艇能够躲避障碍物的安全避让行驶范围；根据无人艇的位置判断障碍物是否进入安全避让行驶范围内，如果障碍物进入该范围内，则根据深度强化学习法DQN进行避障，躲避快速移动的动态障碍物以及安全通过船舶通行口；如果障碍物不在该范围内，则根据人工势场法接近目标地，当安全达到最终目标地则结束。该方法利用人工势场法中的引力保证无人艇可以接近目标地，并引入DQN深度强化学习代替人工势场法中的斥力来躲避障碍物，避免现有技术中容易陷入局部最优的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 快速 移动 障碍物 无人 艇避碰 方法 | ||
【主权项】：
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