[发明专利]一种多楼层室内环境中配送机器人的定位方法及存储介质有效
| 申请号： | 202010139714.6 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111207755B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 赖志林;李睿;李良源 | 申请（专利权）人： | 广州赛特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州科捷知识产权代理事务所(普通合伙) 44560 | 代理人： | 袁嘉恩 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了多楼层室内环境中配送机器人的定位方法和存储介质，所述方法包括：通过惯性导航定位技术确定机器人当前所在楼层，并给出机器人第一位姿P1；通过粒子滤波定位技术，进一步给出机器人第二位姿P2；基于二维激光雷达测量数据，提取机器人运行环境的角点及直线特征；通过匹配点线特征，给出机器人第四位姿P4；融合三种定位技术给出的定位结果，得到机器人最终位姿P5，完成机器人的定位。本发明有效地降低了由于里程计被干扰造成的定位误差，也降低了惯性测量传感器的累积误差，提高了机器人定位的精确性、鲁棒性，实现了机器人在室内多楼层间的自主交叉配送。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 楼层 室内环境 配送 机器人 定位 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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