[发明专利]一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法有效
| 申请号： | 202010139789.4 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111352420B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 仲训昱;李鑫;邹朝圣;彭侠夫 | 申请（专利权）人： | 厦门大学;厦门万久科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题；设计一种基于梯度点云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通过分支定界优化搜索。实现AGV对目标特征点云进行高精度低延时的匹配，解决了激光导航AGV在特定任务点高精度定位的问题；基于AGV平滑运动控制器，实现AGV平滑、精准的运动控制到达目标点的能力。解决激光导航AGV高精度定位及位姿对准、充电对接等目标对准控制问题，弥补SLAM技术定位精度不足、传统对准控制方法成本过高等缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 导航 agv 高精度 定位 目标 对准 控制 方法 | ||
【主权项】：
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