[发明专利]一种基于自监督学习的位姿估计方法有效
| 申请号： | 202010139862.8 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111325797B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 唐漾;杜文莉;钱锋;张文乐 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/0455;G06N3/0895 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 陆嘉 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉与人工智能领域的交叉融合领域，更具体的说，涉及一种基于自监督学习的位姿估计方法。本发明包括以下步骤：S1、获取图像；S2、进行图像预处理；S3、将当前帧和前一帧图像一同送入至位姿估计网络并求得两帧之间的位姿估计，所述位姿估计网络通过和深度估计网络联合以自监督学习方式进行训练得到；S4、根据前一帧的全局位姿以及当前帧与前一帧之间的位姿估计，求得当前帧的全局位姿。本发明利用位姿估计网络和深度估计网络联合训练的方式实现自监督学习，在位姿估计网络和深度估计网络中加入注意力机制，最终实现长序列帧间位姿变换的一致性尺度估计，所生成的完整轨迹精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 监督 学习 估计 方法 | ||
【主权项】：
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