[发明专利]车道信息提取方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明提供一种车道信息提取方法、装置及存储介质，通过在提取车道信息之前对车道轨迹数据进行分割以及聚类为平滑的轨迹簇，降低车道信息的提取难度。并在通过初始混合高斯模型以及期望最大化算法对道路轨迹段簇的车道数量以及车道中心线位置进行预估前，首先通过最小二乘法估计算法提取道路轨迹段簇进行拟合，以提取所述道路轨迹段簇的预估道路特征参数，并通过预估道路特征参数对期望最大化算法以及初始混合高斯模型进行约束，从而减小预估模型参数的计算量，提高车道信息的提取效率以及提取准确度，解决了现有车道信息提取效率低下的技术问题。