[发明专利]一种智能协作机器人控制系统、方法及存储介质有效
| 申请号： | 202010140132.X | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111230885B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 苏潮;吴生;欧建国;邵立伟;黄德皇;陈庆武 | 申请（专利权）人： | 中山早稻田科技有限公司;中山市北京理工大学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州专才专利代理事务所(普通合伙) 44679 | 代理人： | 杨惠邦 |
| 地址： | 528437 广东省中山市火炬*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能协作机器人控制系统，本控制系统通过采用DSP双核芯片实现机器人伺服电机的驱动电路，将DSP双核芯片中的其中一核芯片用于接收运动控制器下发的信号指令，并实时采集扭矩传感器和旋转磁编码器检测的电机的输出扭矩、速度和转动角度生成对应的驱动信号；另一个用于将驱动信号下发至机器人伺服电机，驱动机器人伺服电机的工作，实现对机器人的运动控制，通过将数据的运算与下发指令分开处理，可大大提高数据运算的速率；同时将机器人伺服电机的输出扭矩、速度以及转动角度反馈到驱动信号的计算中，实现机器人的反馈控制，提高机器人控制的精度以及灵敏度。本发明还提供了一种智能协作机器人控制方法及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 协作 机器人 控制系统 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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