[发明专利]基于总扰动即时观测与迭代学习的重复作业式无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法有效
| 申请号： | 202010140701.0 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN113341943B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 宋康;谢辉 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 李薇 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于总扰动即时观测与迭代学习的重复作业式无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法，步骤如下：步骤1，跟据无人驾驶车辆的目标轨迹，计算无人驾驶车辆的实际距离误差；步骤2，距离误差的抗扰控制器计算所述无人驾驶车辆的目标航向角，使得无人驾驶车辆的轨迹跟踪距离误差趋于零；步骤3，航向角的抗扰控制器计算所述无人驾驶车辆的目标方向盘转角或液压系统转角，使得无人驾驶车辆的实际航向角趋近于步骤2得到的所述目标航向角；步骤4，将步骤3得到的目标方向盘转角或液压系统转角发送给方向盘转角或液压系统转角控制器，进行闭环控制。本发明可以显著提升算法对车辆状态变化和道路条件变化等不确定性的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扰动 即时 观测 学习 重复 作业 无人驾驶 车辆 轨迹 跟踪 控制 算法 | ||
【主权项】：
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