[发明专利]一种超短基线/捷联惯性导航松组合的导航误差校正方法有效
| 申请号： | 202010144251.2 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN111380519B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 孙大军;郑翠娥;张殿伦;张居成;韩云峰;崔宏宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C21/18;G01S5/22;G01S19/42 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种超短基线/捷联惯性导航松组合的导航误差校正方法，它属于组合导航及水声定位技术领域。本发明解决了在基阵开角较大时，水下航行器的捷联惯性导航需要运动至超短基阵有效工作范围内进行误差校正，导致水下航行器的工作效率降低的问题。当超短基线定位系统有实数解时，可以得到声学基阵与信标的相对深度和斜距的比值，即基阵开角的余弦值，以该值控制组合导航的滤波增益，能够减小基阵开角比较大时的低质量观测信息在状态更新中所占的比重。通过在外部对滤波器的增益进行控制，能有效抑制捷联惯性导航误差，并且保证了在基阵开角较大情况下的水下航行器的工作效率。本发明可以应用于组合导航及水声定位领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超短 基线 惯性 导航 组合 误差 校正 方法 | ||
【主权项】：
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