[发明专利]规划车辆变道路径的方法、装置、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010146934.1 | 申请日： | 2020-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN111231950B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 付骁鑫;朱振广;陈至元;马霖;李旭健 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/09;B60W30/18;B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种规划车辆变道路径的方法、装置、设备及可读存储介质，可用于智能驾驶，包括：获取车辆当前的第一运动状态以及车辆所在车道的车道中心线信息；将第一运动状态从车辆的车辆坐标系映射到以车道中心线为参考线的参考坐标系中，得到第二运动状态；根据第二运动状态在参考坐标系中确定参考变道路径；将参考变道路径映射到车辆坐标系中，得到目标变道路径。本实施例提供的方法、装置、设备及可读存储介质中，在参考坐标系中确定参考变道路径，更便于求解出参考变道路径。且参考坐标系是以车辆所在车道中心线构建的，天然的考虑了弯道情况，使得规划出的变道路径符合弯曲道路的变化趋势，更符合人类的驾驶习惯。 | ||
| 搜索关键词： | 规划 车辆 道路 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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