[发明专利]引入抗差估计的因子图融合定位方法在审
| 申请号： | 202010150830.8 | 申请日： | 2020-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN111337020A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;刘洋;杨菊花;刘昊;程鉴皓 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学;陈光武 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47;G06K9/62 |
| 代理公司： | 兰州锦知源专利代理事务所(普通合伙) 62204 | 代理人： | 勾昌羽 |
| 地址： | 730050 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种引入抗差估计的因子图融合定位方法，包括：获取传感器量测信息；基于所述量测信息确定出由位置、速度、姿态以及偏差量构成的多维状态量，构建状态空间模型，从而建立组合导航系统模型；根据所述导航系统模型的预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在；若存在，则引入指数衰减自适应因子自动调整观测噪声；若不存在，则构建因子图模型；定义所述量测信息为因子图的因子节点，定义所述导航系统模型的状态量信息为因子图的变量节点，构建基于因子图的多源信息融合的系统框架图，从而构建因子图模型；推算所述因子图模型，根据所述推算结果得到定位信息。以实现提高定位精确度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 引入 估计 因子 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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