[发明专利]一种基于视觉的四足机器人行人自主跟随方法在审
| 申请号： | 202010155207.1 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111368755A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 李贻斌;杨彤;柴汇 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 颜洪岭 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于视觉的四足机器人行人自主跟随方法，目标行人站于距离机器人正前方，双目立体相机获取输入图像，降低其分辨率后输入已训练好的行人检测网络，识别定位出相机视野内的所有行人，并记录所有候选框信息；选取距离图像中心区域最近的框作为跟踪目标，将目标信息发送给尺度特征自适应建模完的视觉跟踪器；当有行人干扰时，重新定位目标并初始化视觉跟踪器；将基于视觉传感器获得目标行人的水平偏转角和距离信息发送给四足机器人分别控制机器人的行进速度和行驶角度。本发明可实现四足机器人在野外环境下对目标行人的自主随行，既解除了遥控器给控制人员带来的操作负担，又帮助人类以更方便的方式完成了物资搬运等复杂任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 行人 自主 跟随 方法 | ||
【主权项】：
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