[发明专利]一种环境内移动机器人实时探测障碍物移动状态的方法在审
| 申请号： | 202010155802.5 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111413964A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 于莲芝;薛震;柏语曼;赵汉家;王越 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海瑞泽律师事务所 31281 | 代理人： | 宁芝华 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种环境内移动机器人实时探测障碍物移动状态的方法，由计算机和移动机器人系统组成。移动机器人系统的单片机控制单元控制超声波发生器发射多组两两连续的超声波到前方同一障碍物，将获得的每两个回波时间差值，通过数据采集卡或无线方式传输给计算机，利用本发明推导的计算公式计算被测障碍物沿机器人移动方向上的移动速度、方向和距离。通过对多组回波信号计算，可获取融合速度或平均移动速度，从而获得高测量精度的被测障碍物的移动速度。本发明突破了移动机器人必须缓慢行进以接近静止方式探测障碍物移动速度的瓶颈，测速方法准确高效，增强了移动机器人运动的灵活性，实现有效避障。本发明尤其适用于微小型移动机器人系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 移动 机器人 实时 探测 障碍物 状态 方法 | ||
【主权项】：
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