[发明专利]基于单目视觉的移动机器人语义地图构建系统有效
| 申请号： | 202010156120.6 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111368759B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 范新南;顾亚飞;倪建军;史朋飞;罗成名;田斌 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V10/774;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G01C21/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明采用基于单目视觉的移动机器人语义地图构建系统，其步骤包括：机器人视为一个智能体，单目视觉传感器，计算机，进行图像采集与环境地图构建工作；在构建环境语义地图之前，机器人先利用在线筛选策略来获取可靠的图像数据集，并将该数据集作为50层残差网络模型的输入进行训练，得到场景的分类模型；移动机器人利用改进的ORB_SLAM系统进行环境地图的构建，并得到由关键帧图像组成的环境映射地图；利用场景分类模型将关键帧图像进行分类，获得带有语义标签的关键帧图像，最终生成环境语义地图；移动机器人可以实现语义地图保存、加载功能以及自身重定位功能，大大提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 移动 机器人 语义 地图 构建 系统 | ||
【主权项】：
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