[发明专利]一种基于多指机构的三维空间翻滚目标包络抓捕方法有效
| 申请号： | 202010157734.6 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111360828B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 孙冲;万文娅;袁源;宋金丰;宋硕;张震 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B64G4/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李晓晓 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多指机构的三维空间翻滚目标包络抓捕方法，包括：S100，根据多指机构的各个手指4的基关节之间的相对位置关系以及各个手指4自身的构型描述，建立多指机构的结构描述模型，S200，根据多指机构能够约束住三维空间翻滚目标运动时，多指机构和三维空间翻滚目标之间应当满足的条件，推导多指机构的有效包络条件；S300，根据多指机构包络算法，寻找出满足包络条件的有效多指机构构型。本方法在对空间翻滚目标进行抓捕时，具有不需要抓捕点、不需要精确的目标信息、对目标几何外形具有更好的兼容性以及仅通过简单的位置控制就能够实现对目标运动约束的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机构 三维空间 翻滚 目标 包络 抓捕 方法 | ||
【主权项】：
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