[发明专利]一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法

摘要

本发明公开了一种多关节工业机器人3D打印后处理与路径优化方法，涉及多关节工业机器人3D打印精度控制技术领域，该方法包括计算3D打印材料喷嘴口位于原始路径点时，多关节工业机器人的旋转轴角度的m组解；计算原始路径点的非线性误差；计算出原始路径点的m个非线性误差，并从中取最小非线性误差ε，若ε＜误差阈值[ε]，则无需在两个相邻路径点插路径点，否则需要插路径点，更新代码文件，直至所有相邻原始路径点之间完成优化插值，结束路径优化过程。本发明能使加工代码反映所有运动轴相对于其打印原点位置的真实运动量，建立了真实可用的多关节工业机器人3D打印后处理与路径优化方法，可用于多关节工业机器人3D打印的高精度打印。