[发明专利]激光雷达点云数据的静态点去除方法和装置在审
| 申请号： | 202010159252.4 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113377748A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 李浩;许新玉 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/215 | 分类号： | G06F16/215;G06F16/22;G06F16/29;G06T7/11;G06T17/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;郭晗 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了激光雷达点云数据的静态点去除方法和装置，包括：激光雷达点云数据获取步骤，获取所述激光雷达扫描的激光雷达点云数据，激光雷达点云数据中包括表征被扫描物体的空间信息的多个点云点；点云地图获取步骤，获取与所述激光雷达所在位置相对应的点云地图，点云地图中的点云点指示了静态物体的空间信息；邻近点搜索步骤，针对所述激光雷达点云数据中的多个点云点中的每个点云点，在所述点云地图中搜索该点云点的邻近范围内是否存在邻近点；以及静态点去除步骤，将搜索到邻近点的点云点从所述激光雷达点云数据中去除。该实施方式降低了激光雷达扫描结果中的静态目标被误标为动态目标的可能性，提高了激光雷达目标检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 数据 静态 去除 方法 装置 | ||
【主权项】：
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