[发明专利]基于模糊逻辑和扩张状态观测器的低成本AUV速度估计方法有效
| 申请号： | 202010159727.X | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111446898B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 何波;高爽;沈钺;严天宏 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | H02P21/18 | 分类号： | H02P21/18;H02P21/13;H02P21/00 |
| 代理公司： | 青岛汇智海纳知识产权代理有限公司 37335 | 代理人： | 王丹丹 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模糊逻辑和扩张状态观测器的低成本AUV速度估计方法，首先基于AUV运动模型得到螺旋桨转速与AUV航速的关系，获得在静水环境当前螺旋桨转速下对应的电机电流和AUV航速；然后基于模糊逻辑控制，根据AUV电机电流和转速信息估计出当前环境下海流作用在AUV前进速度上的影响，得到AUV前进速度的粗略估计值；最后基于电机运动方程构建扩张状态观测器，并将AUV前进速度的粗略估计值、电机电流作为输入，得到外部扰动和模糊控制造成的速度误差，得到准确的速度估计值。本方案为不携带测速设备的低成本AUV中提供必要的准确的速度信息，通过该技术实时估计出当前AUV的前进速度，对于AUV的定速、导航、路径规划等具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 逻辑 扩张 状态 观测器 低成本 auv 速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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