[发明专利]一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法有效
| 申请号： | 202010159891.0 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111283651B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 宋伟;汪志坚;朱世强 | 申请（专利权）人： | 余姚市浙江大学机器人研究中心;浙江大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J19/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 钢箱梁 巡检 方法 | ||
【主权项】：
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