[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010162810.2 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111402414A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 李艳丽;贾魁 | 申请（专利权）人： | 北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/10;G06T5/00;G06T3/00;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补，得到所述待建图场景的第一目标地图，所述状态包括静止状态和运动状态。通过本发明实施例的技术方案，实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果，避免了动态物体导致的拖尾现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司，未经北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010162810.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
