[发明专利]单个云台摄像机的立体视觉计算方法

摘要

本专利涉及一种单个云台摄像机的立体视觉计算方法，所述的云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的摄像头，所述的摄像头的焦距为f，所述的图像处理器用于实现立体视觉计算方法，包括以下步骤：(1)、所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像图像f1(x,y)；(2)、所述的云台摄像机在水平方向旋转θ度，旋转半径为L，所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像f2(x,y)；(3)、将图像f1(x,y)与f2(x,y)进行图像匹配，并计算视差dx(i,j)，计算深度h=f·θ·L/(dx(i,j)‑f·θ)。本专利通过单个云台摄像机的旋转构造出交叉光轴的双目立体视觉系统，实现环境深度信息的检测。