[发明专利]一种基于子母艇的无人艇自主回收方法有效
| 申请号： | 202010163443.8 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111290395B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 李聪;尹诗明;裴忠海;皮操;余薛浩;李桂芳;阮军政;周智洋 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01S19/47;B63B23/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船‑无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 子母 无人 自主 回收 方法 | ||
【主权项】：
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