[发明专利]一种融合多帧时序点云的激光雷达3D实时目标检测方法有效
| 申请号： | 202010165899.8 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111429514B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 叶育文;张易;项志宇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06T7/38;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合多帧时序点云的激光雷达3D实时目标检测方法。对较大遮挡目标标注不全的含连续帧点云的已知数据集，利用投影标注补全法补全；构建MADet网络结构；对多帧时序点云配准和体素化生成多帧鸟瞰图；将多帧鸟瞰图输入特征提取模块生成多帧初始特征图；对多帧初始特征图生成对应的特征描述，计算特征权重图并加权融合获得融合特征图；使用特征金字塔对融合特征图多尺度特征融合，在最终特征图上回归目标的位置、尺寸和朝向。本发明能有效克服单帧点云的数据稀疏问题，在遮挡严重和远距离下的目标检测中获得高准确率，达到比单帧检测更高的精度，网络结构精简，计算代价小，实时性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 时序 激光雷达 实时 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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