[发明专利]一种基于障碍物构型重构的无人车避障方法及系统有效
| 申请号： | 202010166012.7 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111367283B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 雷芳华;袁小芳 | 申请（专利权）人： | 郴州职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 张珉瑞 |
| 地址： | 423000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于障碍物构型重构的无人车避障方法及系统，该方法通过重构全局坐标系下的障碍物数据，并建立相应目标函数，通过求解目标函数的最优解得到无人车避障最优路径。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明重构了带安全区域的膨胀构型(双八字、圆形、椭圆形或矩形构型)，由于重构后的膨胀构型是根据检测到的障碍物数据来重新进行构建，因此即使在首次检测障碍物数据时，重构的膨胀构型出现偏差，本发明也能继续实时检测障碍物数据，并据此来不断调整障碍物构型，从而更加准确、实时地估算障碍物大小，最终实现无人车避障的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 障碍物 构型 无人 车避障 方法 系统 | ||
【主权项】：
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