[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质在审
| 申请号： | 202010166385.4 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111301409A | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 李超;杜建宇;刘斌 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W30/06;G01S15/931 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：在预先建立的泊车场景坐标系上，确定泊车路径的起始点和目标点；在目标点有效的情况下，利用RS几何算法确定目标车辆的当前状态点是否存在起始点到目标点的路径；在存在起始点到目标点的路径时，对规划的每个泊车路径进行碰撞检测及成本计算；在未存在不碰撞的泊车路径时，利用混合A星算法确定目标车辆的备选状态点集合；对备选状态点集合中每个备选状态点进行碰撞检测及成本计算，直至输出成本最低，不碰撞，以及到达目标点的状态点为止。本发明实施例利用混合A星算法在泊车路径搜索过程中，拼接RS几何算法，提高了路径搜索的计算速度，保证了泊车路径搜索的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 泊车 路径 规划 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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