[发明专利]水下飞行机器人在审
| 申请号： | 202010169945.1 | 申请日： | 2020-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN111232163A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 马思琦;姚燕安 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63H1/36 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种水下飞行机器人，包含鱼型壳体(1)、仿生翅膀驱动模块(2)、电子模块(3)、仿生尾鳍模块(4)、以及承载所述模块的底座(6)。所述仿生翅膀驱动模块(2)包括：一对仿生翅膀，两个旋翼舵机和两个划翼舵机；所述仿生尾鳍模块(4)包括：一个仿生尾鳍，一个空间曲柄摇杆机构，一个尾鳍舵机。本发明结合仿生学，将鸟类在空气中的飞行转化为在水中的游动，采取翅膀代替螺旋桨的驱动方法，通过控制仿生翅膀对水的拨动实现姿态控制和全向移动；同时还参考鲸鱼的尾鳍设计机器人的尾鳍，提供机器人姿态和运动的辅助控制。本发明实现一种灵活、高速、高效、低噪、安全的无人水下飞行机器人，整体轻盈灵活，便于携带且易于操作。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 飞行 机器人 | ||
【主权项】：
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