[发明专利]一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构有效
| 申请号： | 202010171705.5 | 申请日： | 2020-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN111390871B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 付庄;王科瑾;费健;赵艳娜;谢荣理;张俊 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银;赵楠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构，包括传动部件、末端执行部件和球铰链机构，传动部件包括第一输出端连接件、第二输出端连接件、第一连杆、第二连杆、第一过渡件、第二过渡件、第三过渡件、主传动轴和伸缩杆；第一输出端连接件、第一连杆、第一过渡件、第二过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第一组四杆机构；第二输出端连接件、第二连杆、第三过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第二组四杆机构；第一、第二组四杆机构的方向正交，完全解耦；本发明具有精度高、结构灵活、动态响应快、完全解耦、控制成本低等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 铰链 控制 自由度 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
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